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摄像头坐标变换研究

以前同事需要把摄像头中监控到的移动目标显示在地图对应位置上,因为之前我做过倒车轨迹便问到我了,倒车轨迹相关推导在文章《倒车轨迹研究》中。把倒车轨迹中地面坐标到屏幕坐标变换推导过程单独提取出来,增加了地面特殊三个坐标点标定摄像头系数的方法,写了《摄像头坐标变换研究》,Word文档发布时公式靠上看起来很混乱,这里以截取图片的方式发布如下:
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